Arnold Janssen wurde am 05. November 1837 in Goch, einer kleinen Stadt am Niederrhein in Deutschland, als zweiter von zehn Geschwistern geboren.  Nach seinem Studium der Mathematik, Naturwissenschaften sowie Theologie in Bonn und Münster, wurde er am 15. August 1861 zum Priester der Diözese Münster geweiht.

1873 gab er die Zeitschrift „Der kleine Herz-Jesu-Bote“ heraus. In dieser Monatszeitschrift veröffentlichte er Nachrichten aus fernen Ländern und darin die Botschaft, sich mehr für die Menschen in der Mission einzusetzen.

1875 gründete Janssen die „Gesellschaft des Göttlichen Wortes“ – besser bekannt als die Steyler Missionare. Am 02. März 1879 machten sich die ersten zwei Missionare in Richtung China auf, um notleidenden Menschen zu helfen. Schon von Beginn an wurden in den von Arnold Janssen gegründeten Missionshäusern Mitbrüder aus verschiedenen Ländern und Kulturen gemeinsam ausgebildet und zu gegenseitigem Verständnis und auch Wertschätzung erzogen. So wurden diese Häuser Ausgangspunkt für den internationalen Einsatz der Steyler Missionare.

Der Wunsch, auch Frauen am Missionswerk teilhaben zu lassen, veranlasste Arnold Janssen im Jahr 1889 zur Gründung der Kongregation der „Dienerinnen des Hl. Geistes” (Servae Spiritus Sancti, SSpS). 1895 brachen die ersten Schwestern nach Argentinien auf.

Arnold Janssen starb am 15. Januar 1909 in Steyl. Sein Missionswerk ist seitdem auf über zehntausend Missionare und Missions- sowie Anbetungsschwestern angewachsen. Die Projekte in den Arbeitsgebieten der Steyler Mission werden weiterhin in seinem Sinne umgesetzt, um den Armen und den Benachteiligten die notwendige Unterstützung zukommen zu lassen.